Comment marche un gyroscope MPU6050 ?

Bonjour
Si certains ou certaines d'entre vous ont déjà utilisé un gyroscope MPU6050, j'aimerais savoir comment il détecte l'angle ? Est-ce par rapport à sa position lorsque l'on lance le programme, ou détecte-t-il le bon angle peu importe sa position lorsque le programme est lancé ?

Je demande ça parce que récemment, j'utilisais un gyroscope MPU6050 pour un projet, mais en voulant souder des petites pattes un petit bout du gyroscope a été brûlé et est même marron maintenant
En retestant le gyroscope, j'ai remarqué que l'angle détecté était de 50° !!! J'ai ensuite relancé le programme en le tenant bien droit et l'angle lu était de 9°... C'est moins pire mais toujours pas assez précis..

C'est pourquoi j'aimerais savoir si la brûlure a une conséquence sur la capacité du gyroscope à lire l'angle ou si ce n'est pas grave et si c'est juste moi qui ne l'a pas tenu assez droit

La trace de brûlure est près des petits ronds où l'on branche les fils

Merci pour votre réponse :slight_smile:

Cordialement

Salut
J'en ai un mais pas beaucoup joué avec, c'est compliqué ce truc.
Un gyro mesure une rotation, c'est pas un magnetomètre qui mesure un axe.
Le gyro te dit "ça tourne", le magnéto t'indique le nord.

Un capteur qui dit n'importe quoi et qui et marron après avoir cramé, généralement, faut changer ou faire des tests.
Je sais j'en crame.
Je marche dessus, même.
Des fois ça se répare, et même mieux que l'origine, des fois on jette.

Le gyro ne te donnera pas un angle absolu, mais une vitesse de rotation angulaire en rad/s si ça tourne.

On peut intégrer ça par rapport au temps pour obtenir un angle, connaissant l'angle initial, mais avec des imprécisions de plus en plus grandes.

Cela dit, le MPU6050 dispose aussi d'un accéléromètre, qu'on peut utiliser pour savoir directement comment on est orienté par rapport à la gravitation verticale.

Bonjour,

Christian_R:
Cela dit, le MPU6050 dispose aussi d'un accéléromètre, qu'on peut utiliser pour savoir directement comment on est orienté par rapport à la gravitation verticale.

C'est en effet la partie "accéléromètre" qui permet de mesurer l'angle, de façon absolue, via la mesure de la pesanteur (qui a le bon goût d'être toujours orientée de façon identique, jour après jour, sinon ce serait un sacré bazar).

La seule façon de voir si ça fonctionne encore est de tester: 9° pour un truc a priori bien à plat, ça ne me choque pas parce que la notion de "bien à plat" est souvent assez floue. Il faut surtout regarder comment ça évolue: si tu tournes le composant d'un quart de tour (autour d'un axe autre que la verticale) et que tu vois toujours 9°, ça veut dire qu'il y a un problème.

3Sigma:
...via la mesure de la pesanteur (qui a le bon goût d'être toujours orientée de façon identique...

Sauf si l'objet es en mouvement... La pesanteur, vue d'un avoin qui tourne, n'a pas ce bon goût.
In vrai gyroscope detectera l'horizon même dans ce cas.

Oui, le MPU6050 est abusivement appelé accéléromètre / gyroscope alors qu'en fait c'est un accéléromètre / gyromètre.

Il faut s'assurer des conditions physiques :

  • Mouvement rectiligne uniforme (vitesse vectorielle constante) ou même statique -> l'accéléro fournit correctement l'angle par rapport à la verticale (accélération = pesanteur seule).

  • Avec accélération ou freinage ou rotations- >il faut combiner les mesures de gyro+accéléro