Bonjour,
Christian_R:
Cela dit, le MPU6050 dispose aussi d'un accéléromètre, qu'on peut utiliser pour savoir directement comment on est orienté par rapport à la gravitation verticale.
C'est en effet la partie "accéléromètre" qui permet de mesurer l'angle, de façon absolue, via la mesure de la pesanteur (qui a le bon goût d'être toujours orientée de façon identique, jour après jour, sinon ce serait un sacré bazar).
La seule façon de voir si ça fonctionne encore est de tester: 9° pour un truc a priori bien à plat, ça ne me choque pas parce que la notion de "bien à plat" est souvent assez floue. Il faut surtout regarder comment ça évolue: si tu tournes le composant d'un quart de tour (autour d'un axe autre que la verticale) et que tu vois toujours 9°, ça veut dire qu'il y a un problème.