donc le multi master c'est possible mais pas adapté et un peu trop compliqué pour moi;)
Je pense en effet que la transmission serie devrais fonctionner .
Pour se qui est d’interroger l'esclave toute les 10ms j'y est pensé mais sa va interrompre le programme esclave qui lui envoie des signaux de pas/direction a des intervalles de temps très précise.
Merci pour toute vos réponses je vais continué en utilisant la liaison sérié.