Il n'est peut-être pas nécessaire de s'aventurer dans les complications de l'I2C multi-maître.
Ne peux-tu pas tout simplement configurer l'arduino donneur d'ordre en maître, et l'arduino qui contrôle le servomoteur en esclave?
Et suite à une consigne de positionnement transmise par le maître, celui-ci peut demander régulièrement à l'esclave si la position désirée est atteinte. Par exemple toutes les 10 ms, ce qui lui donne un temps de réaction maxi de 1/100 seconde.
Cela ne conviendrait-il pas?