De manière plus générale, si le besoin est de faire communiquer entre eux deux arduino, sans aucun autre composant sur le fil, et avec la possibilité que chacun d'eux puisse spontanément émettre un message vers l'autre, l'utilisation de l'I2C n'est clairement pas la bonne option.
A la base, un bus I2C n'est pas fait pour répondre à ce type de besoin.
Autant utiliser une simple liaison série bidirectionnelle.