Hola de nuevo,
Te explico: ese driver que pones es uno que venden aparte la misma compañía, pero yo no lo tengo. Yo estoy usando un driver L298N, que es capaz de admitir señales PWM de Arduino y él se encarga de mandar la tensión troceada (de forma que la tensión efectiva pueda ser menor que 12V, que es la tensión a la que funciona el motor nominalmente usando una batería externa) que queremos que le llegue al motor.
Lo de los sensores de efecto hall no tiene nada que ver con el funcionamiento del motor, eso símplemente son encoders, esto es, emiten pulsos cada cierto ángulo de giro, con lo que puedes ir contando el ángulo que han girado.
Lo de que el motor tenga una reductora pues no implica nada, simplemente que si tienes los datos a la salida del motor se pueden conocer los datos a la salida de la reductora teniendo en cuenta la relación de reducción. Es decir, a la salida de la reductora habrá más par y menos velocidad que a la salida del motor. Pero esto es una relación constante, que siempre se puede calcular (el par se multiplica por la relación de reducción y la velocidad se divide).
Yo lo que quería es saber si puedo saber qué PWM tengo que meterle para obtener un par determinado a la salida. Estuve pensando acerca de que un motor tiene definida una curva característica par-velocidad, pero claro se me olvidó que esto es sólo válido cuando se considera una tensión constante. Como yo pretendo variar el par con la tensión esta relación velocidad-par ya no se cumple. Esto puede comprobarse por ejemplo con que si a un motor en vacío le meto menos tensión, también va a menor velocidad, pero el par es cero puesto que está en vacío.
Me estoy temiendo que la única forma de saber el par que me está dando un motor (y poder así ajustar la tensión para obtener un par deseado) es midiendo la intensidad de corriente que pasa por el motor. Mi profesor me ha dicho que podemos también calcular el par que da, calculando la aceleración del motor. Pero esto me plantea la duda de que cuando no hay aceleración el motor también da un par (por ejemplo cuando está frenado y quiere arrancar o cuando se está decelerando y se para pero sigue alimentándose). Por lo que no veo muy viable esa opción.
¿A alguien se le ocurre otra forma de obtener el par o hacer un control en par?
Espero que más gente se anime a contestar y muchas gracias Naruto128 por contestar.
Un saludo