Hola grasshopper.
No existe una curva característica par-velocidad para un motor ya que depende de la carga. Podría establecerse conociendo la carga en todo momento pero no lo veo práctico. Mi recomendación sin duda es que midas la intensidad como en principio tenías previsto y así sabes el par que el motor está ejerciendo.
Lo que sí existe para cada tipo de motor es una curva característica del máximo par que puede suministrar para cada velocidad, pero el par que está dando en cada momento dependerá también de la carga.
Sin duda esa lectura tendrá ruido pero como el pwm suele ser a cierta frecuencia y un motor es una carga muy inductiva, aunque la tensión de alimentación sea por pulsos pwm, la corriente no tiene esas variaciones, es prácticamente plano. Lo que te encontrarás al medir la corriente es ruido que puedes filtrar, no una señal en escalón.