Cheyenne:
Hola grasshopper.
No existe una curva característica par-velocidad para un motor ya que depende de la carga. Podría establecerse conociendo la carga en todo momento pero no lo veo práctico. Mi recomendación sin duda es que midas la intensidad como en principio tenías previsto y así sabes el par que el motor está ejerciendo.
Lo que sí existe para cada tipo de motor es una curva característica del máximo par que puede suministrar para cada velocidad, pero el par que está dando en cada momento dependerá también de la carga.
Sin duda esa lectura tendrá ruido pero como el pwm suele ser a cierta frecuencia y un motor es una carga muy inductiva, aunque la tensión de alimentación sea por pulsos pwm, la corriente no tiene esas variaciones, es prácticamente plano. Lo que te encontrarás al medir la corriente es ruido que puedes filtrar, no una señal en escalón.
Muchas gracias por tu respuesta. ¡Por fin alguien me comprende! jajajajaja. Es cierto, estaba entendiendo mal el problema de la curva par-velocidad, obviamente depende de la carga que tenga en cada momento. La opción de la intensidad parece que es la mejor, pero ahora me arrepiento de haber comprado las placas controladoras sin un sensor de intensidad... Ahora tendré que comprar otro sensor de intensidad (mi profesor me va a mandar a tomar viento) o hacerlo yo con una resistencia shunt creo que le llaman. ¿Sabes cuál es la mejor/mas barata forma de medirla intensidad eficientemente? ¿Algún filtro que se te ocurra que pueda usar? El problema de la PWM de Arduino es que creo que es a una frecuencia demasiado baja, debería usar una a una frecuencia alta, aunque de momento no sé como se hace.
Mi profesor me dijo que podría medir el par considerando que es proporcional a la aceleración (que sería facil de medir porque tenemos unos encoders), pero el problema vuelve a ser que el par dependería de nuevo de la carga, que sigue sin ser conocida, creo, pues se trata de un vehículo tipo péndulo invertido, por lo que la carga sería mayor según la inclinación del péndulo ¿verdad? No sé, ya me estoy liando mucho...