Como controlar portao

Estou com algumas duvidas de como fazer um programa de abertura de um portao utilizando um botao
Pretendia que ao premir o botao o portao abrisse e que atuando o fim de curso parasse
Premindo outra vez o botao o portao fechasse mas com a condiçao de se o infra vermelho detetasse o portao voltava a sua posiçao inicial.

O que é que já fizeste?

Para ja não consegui fazer nada