Como Convertir imagen y Texto a G-Code linear para maquina de dibujo

Hola,acabo de terminar un proyecto de una maquina de dibujar con dos lectores de dvd.

El proyecto es mas o menos este How To Make Homework Writing Machine at Home - YouTube

resulta que una vez dentro del programa (BenBox) cuando ingreso un texto para que me lo dibuje, en vez de hacerme las lineas para escribir las letras, me dibuja el borde de las letras,

Asi es como lo dibuja

Asi como se ve en la imagen de arriba en vez de dibujarlo asi,

Asi es como deberia dibujarlo, o como si fuera a mano, con lineas y curvas

Eh buscado Programas y los programas que dibujan las letras lo dibujan con mala calidad, las curvas no son finas y lo que quiero es que esta maquina me escriba letra script y me haga dibujos como mandalas, con las mandalas me ocurre lo mismo, en vez de dibujarme la mandala me dibuja los bordes de las lineas.

La mayoria de los programas hacen un g-code de muy baja calidad donde las curvas parezen trazos rectos en diferentes angulos.

Yo quiero que imite a uno cuando escribe o dibuja a mano.

Muchisimas gracias de antemano.