Como recibir dos strings recibidos por Serial y devolverlos concatenados

Buenos días a todos. En primer lugar, comentar que soy un aficionado al mundo Arduino y que me dedico a la educación. Con eso quiero decir que me encanta este entorno, pero mis conocimientos de programación son muy limitados (de hecho, estoy formándome). Mi pregunta es la siguiente: Quiero enviar dos cadenas a través del puerto Serial, a la placa, y que las devuelva concatenadas. Seguramente es una tontería, pero llevo dos días probando cosas y no lo consigo. Lo máximo que he llegado a hacer es que imprima la primera cadena y, en la siguiente línea, la segunda. Pero no consigo concatenarlas y que las imprima juntas. En el siguiente código, intento que vaya acumulando cadenas hasta que reciba una ',', y, entonces las imprima. Pero lo hace en líneas separadas:

char dato;
String cadena = "";
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  cadena.reserve(200);
}

void loop() {
  if (Serial.available()){
    dato = Serial.read();
    cadena= String(cadena+dato);

    if(dato == ','){
      Serial.println("Lectura recibida: ");
      Serial.println(String(cadena));
      cadena = "";
    }
  }

}

Muchas gracias por adelantado y disculpad mi ignorancia.

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En cuanto a tu problema, has comprobado que no estés recibiendo y enviando un retorno de carro y por eso ves 2 lineas? Prueba ignorándolo.

if (dato != '\r') cadena= String(cadena+dato);