Attention, les tensions que tu va voir sur la sortie PWM de l'Arduino restent du 0..5V modulé en largeur d'impulsion.
Ce n'est pas une vrai sortie analogique.
Si tu as besoin d'une vrai sortie analogique, il faut utiliser après un filtre RC puis un ampli op.
Le calcul de RC va dépendre de tes besoins réactivité et bruit résiduel.
Un petit RC va régir rapidemment aux changement mais avoir plus de bruit résiduel.
Un gros RC va mieux filtrer le PWM mais ralentir la vitesse de réaction aux changements de valeur.
Pour le PID, il faut d'abord comprendre le principe et le fonctionnement théorique avant d'utiliser une LIB ou de l'implémenter soit même.
Si tu ne sais pas comment ça marche, tu feras n'importe quoi.