comparto proyecto código

Este pos para compartir el pequeño código que estuve realizando en estos días, no es tan práctico tal ves para los más expertos pero me funcionó.

//código picudo 2.0
//Derechos de autor Santucho José XD 
int led=13;
float temperatura = 0; //variable para la temperatura
int motorderecho = 2; //pin digital dodne conectar el ventildor
int motorizquierdo=3;
int motor2abajo=4;
int motor2arriba=5;
int pinza = 8;
void setup(){

 Serial.begin (9600); //inicia comunicacion serial

 pinMode(motorderecho,OUTPUT);//
  pinMode(motorizquierdo,OUTPUT);//
  pinMode(motor2abajo,OUTPUT);
  pinMode(motor2arriba,OUTPUT);
  pinMode(led,OUTPUT);
  pinMode(pinza, OUTPUT);
}
 
void loop(){
//Calcula la temperatura usando como referencia 5v
temperatura = (5.0 * analogRead(0)*100.0)/1023.0;
Serial.println (temperatura); //escribe la temperatura en el serial
delay (500); //espera 3 segundos para la siguiente medicion
int onTime = 3500;
int offTime = 2000;
int onTimevuelta = 1500;
int offTimevuelta = 2000;
 
//esto enciende y apaga el ventlador
if (temperatura >20){//cambiar numero en funcion de lo que se 

digitalWrite(motorderecho, HIGH);//gira el motor hasta posicion de la pieza
delay (onTime);
digitalWrite(motorderecho, LOW);
delay (offTime);
digitalWrite(motor2abajo, HIGH);//motor baja 
delay (onTimevuelta);
digitalWrite(motor2abajo, LOW);
delay (offTimevuelta);
digitalWrite(pinza, HIGH); //se activa la pinza
digitalWrite(motor2arriba, HIGH);// comienza el regreso sube
delay (onTimevuelta);
digitalWrite(motor2arriba, LOW);
delay (offTimevuelta);
digitalWrite(motorizquierdo,HIGH);// vuelta izquierda motor
delay(onTime);
digitalWrite(motorizquierdo,LOW);
delay(offTime);
digitalWrite(motor2abajo,HIGH);// motor baja para dejar objeto
delay(onTimevuelta);
digitalWrite(motor2abajo,LOW);
delay(offTimevuelta);
digitalWrite(pinza,LOW); //SUELTA EL OBJETO
digitalWrite(motor2arriba,HIGH);// sube para regresar a posiscion original
delay(onTimevuelta);
digitalWrite(motor2arriba,LOW);
delay(offTimevuelta);
digitalWrite(izquierdo,HIGH);
delay(onTime);
digitalWrite(izquierdo,LOW);
delay(offTime);
delay(2000);

}else
  digitalWrite(led,HIGH);  // estado normal reposo
  delay(300);
  digitalWrite(led,LOW);
  delay(300);


}

Le tengo que agregar una protección a la pieza que sensa el sensor de temperatura un ultra sonido.
que va a ser, si hay una pieza y si está la temperatura acorde el brazo se mueve sino no.
y agregaría un parlante para que cuando comienza el recorrido del brazo los operarios sepan que se está por activar.

Luego estaré subiendo un video así si alguno le sirve.
Motores de dc 24 1 amp.
Doble Puente H Driver L298n
sensor lm35

Se agradece tu intención pero te pido que lo leas de nuevo a ver si entiendes que has dicho.

Le tengo que agregar una protección a la pieza que sensa el sensor de temperatura un ultra sonido.
que va a ser, si hay una pieza y si está la temperatura acorde el brazo se mueve sino no.

Está en código Da Vinci o es español? Porque no explicas y contextualizas correctamente tu idea y tu trabajo.

Es un código que mueve un brazo industrial.

tiene solo dos grados de libertad.

base y muñeca. y una pinza.

El objetivo es sensar la temperatura de la pieza si la pieza tiene una temperatura mayor a 20 grados el brazo comienza a moverse y busca la pieza.

lo que estoy en detalles de agregar es además de ponerle el sensor de temperatura es usar un sensor ultrasonido para que se active el brazo dependiendo de dos condiciones si la temperatura es mayor a 20 y si hay una pieza detectada por el ultra sonido.

Mejor subir cuando lo termine :confused: tenia explicado esto al principio pero parece que lo borré XD

Bueno mucho mejor explicado ahora. Consejo constructivo: Siempre hay que leer y releer lo que se escribe aún luego de darle ENVIAR. Se que si eres nuevo molesta la demora de 5 min pero es importante que se entienda lo que uno pretende explicar y recordar que no estamos (nosotros) empapados en tu proyecto y en 2 líneas cuesta entenderlo.

Ahora se comprende : bien tengo algunas comentarios a tu idea. Esta claro que no dices que sensor de temperatura usarás pero debo suponer que habras pensado en un sensor de los habituales como un D28B20 o un analógico LM35 p.ej.
Hablas de que el brazo debe tomar una pieza que tenga una temperatura determinada. Tu pretendes que el sensor lea la temperatura de la pieza por radiación termica y yo creo que esa temperatura estará afectada por las condiciones ambientales de trabajo en torno al brazo y puede ser erronea. Que tal usar un sensor de temperatura tipo pirómetrico?

Hay opciones baratas que no te complicarán las cosas y sin embargo determinarán una temperatura de la pieza mas acorde con la realidad sin importar que pase en el entorno.

Este debería ser tu sensor. TMP006 en Adafruit pero los hay mejores. Aunque por lo que se ver será suficiente con este. Podras medir los 20 grados o 25 sin problemas y SIN CONTACTO que es lo que requieren los demás sensores que habitualmente usamos, porque una cosa es medir temperatura ambiente y otra es medir la temperatura de un objeto caliente. Tu sensor seguira registrando la temp ambiente y conforme el objeto se acerque por radicación y convección irá aproximándose a la real.