la fonction pulseLn() devrait t'aider. Ca te donnera la période de tes impulsions (en microsecondes je crois).
Ensuite, on sait que Fréquence = 1/Période, or Fréquence est en Imp/s, il suffit de multiplier pas 60 pour avoir Imp/min.
Bref, vitesse = 60 000 000 / pulseLn();