A ta place, je changerais... ben tout en fait:
- Les moteurs (prends en avec codeur incrémental intégré, parce que franchement la mesure de vitesse via laser et photodiode, ça ne me semble pas très robuste). Regarde bien aussi le rapport de réduction et donc le couple qu'ils peuvent fournir, sous quel courant, pour avoir quelque chose d'homogène avec le driver et la masse du robot à déplacer
- Le driver: les drivers modernes (genre TB6612FNG) sont beaucoup plus performants
- L'alim: est-ce que tes accus peuvent fournir assez de courant ?