Como siempre digo, si tienes alguna duda pregunta a Google: I2C bus pull up resistor calculation
Pero esto disculpa te supera a ti y a todos.
Normalmente se usan 4k7 y listo. No falla salvo que tengamos muchos dispositivos I2C entonces en ese caso debemos garantizar que la resistencia final no baje de determinado valor. Pero dejemos ese caso extremo para otra oportunidad.