todos los esclavos están microprocesados, tenia previsto usar un atmega328p en cada esclavo que controlan un servomotor por PWM, todo a 5v. Uso rs485 por distancias largas entre la placa maestro y los esclavos donde el PWM no funcionaria bien y el cableado haría de antena captando mucho ruido.
Modbus, dado que solo es mover el servo, probablemente no lo usemos.