No usar un protocolo, cualquiera, es buscarse problemas. La mayoría de los protocolos tienen comprobación de integridad del mensaje. En el foro hubo muchas casos que empezaron con un simple transmisión serie y luego se les complico mucho. Implementar tu propio protocolo, aunque sea simple, es reinventar la rueda. Ademas con Modbus, u otro protocolo, puedes escalar lo que hace el esclavo a futuro como finales de carreras, medición de temperatura, leds, etcétera.