No entiendes la idea que @PeterKantTropus te sugiere.
El ESP01 puede ser otro esclavo, entonces el ESP01 via Wifi recibe comandos, y el master se entera cuando actualice información con dicho esclavo.
En lugar de 5 esclavos tendras 6.
Este esclavo ESP brindará órdenes o comandos que el master luego distribuirá a los esclavos servos.