Il bus I2C usa sull'Arduino 2 pin prefissati, A4 e A5, mappati direttamente dall'hardware. Basta collegare il pin A4 del 1° Arduino al pin A4 del secondo Arduino, mettendo una resistenza di pull-up da 1,5K sulla linea. Stesso discorso (e resistenza) per il collegamento dei pin A5.
Poi ti rimando qui:
dove trovi come usare la libreria Wire. Si tratta solo di dare un indirizzo fittizio all'Arduino slave, cosa che farai con Wire.begin(indirizzo) nello sketch dello slave, mentre l'Arduino master si aggancerà al bus I2C con Wire.begin() senza specifica dell'indirizzo. A questo punto il più è fatto