Conexión de múltiples arduinos por WiFi.

Hola a todos!
Vengo buscando consejos.
Resulta que estoy realizando un pequeño asistente virtual que funciona con comandos de voz. Para ello tengo todo funcionando excepto el propio servidor y la comunicación inalámbrica entre los arduinos.
Tengo como base de proyecto a un arduino mega en conjunto con todos los módulos que me permiten que sea un asistente virtual y un ESP-01 para conectarlo al wifi.
Por otra parte tengo 1 NodeMCU V3.0 el cual estará controlando una luz, la idea será agregar más NodeMCU pero primero quiero partir con 1.

El NodeMCU está funcionando bien, logro encender y apagar la luz desde mi celular sin problemas.
Pero como puedo ahora utilizar mi arduino MEGA para que el NodeMCU se conecte a este y pueda recibir la señal y así apagar por wifi la luz?

Por más que he buscado no logro encontrar un punto de partida para establecer una comunicación wifi entre 2 arduinos ni menos lograr hacer un servidor con mi arduino MEGA.

Toda ayuda será bien recibida.