Si tienes una salida 4-20 mA (no existe 2-20mA asi que supongo fue un error de tipeo), solo debes usar una resistencia de 250 ohms de calidad y precisión (digamos al 1%) y entonces con
4ma ====> 4max250ohms = 1.0V
20mA===>20mAx250ohms = 5.0V
Listo, asunto resuelto.
Lo conectas a una entrada Analógica del Arduino y leeras con su resolución de 10 bits que no es buena asi que tenlo en cuenta.
Si quieres algo mejor hay conversores AD en módulos externos I2C o SPI que tienen mejor resolución, 12, 16bits por nombrar algunos.