Configuration filtre passe-bas MPU9250

Bonjour,

J'ai un programme qui m'affiche les données de mon gyroscope à une fréquence de 250Hz.

J'utilise la bibliothèque suivante : GitHub - bolderflight/mpu9250: MPU-9250 sensor driver.

J'ai défini :

IMU.setSrd(0);

En me basant sur cette intervention de brtaylor :
"Ideally you know or have a good guess at the frequency range of the dynamics that you're measuring, in that case you can set your SRD to get a frequency of at least four times the frequency of the dynamics, but ideally much higher (10 to 100 times the frequency of the dynamics). If you don't know, then set the SRD to get as high of a frequency as you can while still allowing your function to complete before the interrupt is called again."

Ce qui donne une fréquence de sortie de 1000 Hz (Data Output Rate = 1000 / (1 + SRD))

Et je me demandais quelle serait la configuration idéale pour mon filtre passe-bas. J'ai recueilli ces informations :

  • "In order to prevent aliasing, the data should be sampled at twice the frequency of the DLPF bandwidth or higher."
  • "Be sure to set the DLPF bandwidth to a cutoff frequency of at least half of your sampling frequency or lower to avoid aliasing."

D'après ce que je comprend la fréquence du filtre passe-bas doit être inférieure à 250/2 = 125Hz
Du coup j'ai le choix entre 5 ,10, 20, 41 et 92Hz (configurations proposées dans la bibliothèque) mais je ne sais pas laquelle choisir ni pourquoi.

Merci d'avance