Ciao a tutti
considerato che sto facendo la vita da pensionato (senza pensione!) piuttosto che guardare il muro o dare da mangiare ai piccioni al parco mi sono messo a recuperare un po di componenti da varie schede (non potete immaginare quanta roba sana viene buttata via!) e ho deciso di mettere assieme qualcosa, giusto per hobby.
L'obbiettivo e controllare tramite arduino una rc-car (ex rc-car per l'esattezza) acquistata al mercatino per 1 euro, rendendola il piu'possibile autonoma, sempre in economia di mezzi.
Come elettronica non c'era piu' niente ma almeno il motore , suppongo 4,8 volt considerato il vano batterie, si.
Come meccanica ho gia fatto la modifica all'avantreno in modo da renderlo sterzante; le parti elettroniche, trazione e controllo ostacoli che vorrei usare sarebbero queste (tutta roba recuperata):
per la direzione uno stepper bipolare proveniente da un floppy 3.5" (quello del movimento delle testine).
per la trazione c'e gia, dc 4.8v
per il controllo dello stepper ho a disposizione un l298; vabbe, forse e' un po esagerato ma e' in casa
per il controllo del motore di trazione ho scovato tra il recupero una coppia complementare 2SB772 e 2SD882 per il ponte ad H.
per il rilevamento ostacoli ho pensato ad un TSOP 1333 e relativo IR led recuperati dal televisore e relativo telecomando di una tv rotta
Vi allego lo schema (fatto con fritzing, bellissimo programma) che ho messo assieme; ho provato le tre parti separatamente e tutte incredibilmente funzionano!
Una cosa;ho tenuto la parte IR staccata dal ponte H e dell'l298...forse non e' necessario .
Un grazie anticipato a chi vorra' darmi consigli e suggerirmi modifiche; penso che questo sia il modo piu' rapido per imparare qualcosa.
Un salutone a tutti
Quei transistori hanno un guadagno ridotto. Aggiungi 4 transistori (e 2 NPN e 2PNP) per fare una configurazione darlington. I transistori hanno bisogno di resistenze sulla base. Metti qualcosa intorno 1kOhm fino a 330 Ohm.
Il motore passo passo ha nessun riferimento di posizione. Metti un sensore di posizione (interuttore o sensore ottico)
Il TSOP non é adatto per costruire un fotocellula a riflessione perché ha un amplificatore interno autoregolato nel guadagno. Col TSOP puoi costruirci un telecomando usando come pilotaggio il telecomando della TV-Radio-CD ecc.
Per una fotocellula a riflessione (sensore di distanza) Ti serve un fototransitore o fotodiodo. Li trovi nei controlli di posizione ottici dei mouse a sfera, nei videoregistratori ecc, ma non so se hanno la lente adatta per l' uso come sensore di riflessione. Devi provare.
Quei transistori hanno un guadagno ridotto. Aggiungi 4 transistori (e 2 NPN e 2PNP) per fare una configurazione darlington. I transistori hanno bisogno di resistenze sulla base.
Lo supponevo ma era l'unica coppia "sana" disponibile (a dissaldarli dalle piastre e' gia un miracolo che funzionino ancora!); mi trovo due BD135 ma non ho niente da accoppiargli.
Metti qualcosa intorno 1kOhm fino a 330 Ohm.
Ottimo...grazie
Il motore passo passo ha nessun riferimento di posizione. Metti un sensore di posizione (interuttore o sensore ottico)
Pensavo di gestirlo interamente da software; con gli ingranaggi che ho messo 3 step fanno una sterzata completa ; il ritorno alla posizione originale dello stepper lo faccio con lo step negativo della sterzata .
In effetti e' un pochino piu' fine perche' si dovrebbe calcolare la distanza percorsa nella sterzata: la vedo cosi':
1 - trovo l'ostacolo e rallento il motore di trazione . A proposito, il ponte ad h cosi' fatto puo' essere collegato ai pin pwm?
2 - sterzo , diciamo a destra step(+2).Prendo il tempo T1.
3 - vado in questa direzione finche' l'ostacolo e' superato (con un sensore sul lato sarebbe piu' preciso).Prendo il tempo T2.
4 - risterzo a sinistra di step(-4) e proseguo per il tempo T2-T1
5 - risterzo a destra di step(+2) mettendo stepper a 0 ;in teoria dovrebbe avere ripreso la direzione originale.
In caso di impossibilita' nel proseguimento della traiettoria (muro)
1 - fermata motore di trazione
2 - movimento massimo dello stepper step(+3) (+3 o -3 e' indifferente con 1 solo sensore)
3 - movimento indietro della trazione finche' il sensore non rileva ostacoli o li rileva debolmente (qui sarebbe anche utile un sensore posteriore)
4 - movimento step(-3) dello stepper e ritorno a 0
5 - motore trazione avanti
Forse ho scritto delle castronate ma potrebbe funzionare. Ti allego una immagine dell'avantreno modificato con lo stepper e gli ingranaggi
Il TSOP non é adatto per costruire un fotocellula a riflessione perché ha un amplificatore interno autoregolato nel guadagno. Col TSOP puoi costruirci un telecomando usando come pilotaggio il telecomando della TV-Radio-CD ecc.
Questo sara' un po piu' difficile trovarlo in giro...ho pero trovato un oggetto che proviene da un vecchio ricevitore sat (c'e una data del 1990) che mi sembra un ricevitore; ti allego la foto. Si dovrebbe trovare un emettitore.
ciao.
lo stepper per sterzare (ma in caso dai ragione a uwe, io vado "a naso su quello che ho letto", lui ha esperienza credo giornaliera) dovrebbe tornare in posizione corretta se conti gli step, perchè se "salta" uno step vuol dire che c'è un problema molto grave nella meccanica. se hai misurato l'escursione per step facendo attenzione dovrebbe essere ok
per il sensore a riflessione, un sistema economico è usando LED IR o meglio (per esperienza personale) UV, in pratica solo il led "crudo" senza elettronica di contonro. Ne usi 2, uno emettitore fisso e uno ricevitore, in base alla quantità di luce riflessa è possibile misurare distanze di oltre 1m (testato personalmente con gioblu, si è arrivati a 5m: Gioblu.com is for sale | HugeDomains)
per il calcolo della traiettoria invece entra in campo la fisica: conosci il tuo angolo di sterzata massima, la posizione degli ostacoli e ti serve anche la tua velocità (un sensore del mouse ottico, ci sono vari modelli hackerabili, ma forse anche uno a pallina va bene, o usando la PS2 dovrebbe essere facile interfacciarsi, oltre che essere universale)
a questo punto è abbastanza semplice calcolare la tua attuale sterzata, e verificare se devi sterzare al massimo, più dolcemente, o addirittura fare retromarcia. Cerca "moto circolare uniforme"
lo stepper per sterzare (ma in caso dai ragione a uwe, io vado "a naso su quello che ho letto", lui ha esperienza credo giornaliera) dovrebbe tornare in posizione corretta se conti gli step, perchè se "salta" uno step vuol dire che c'è un problema molto grave nella meccanica. se hai misurato l'escursione per step facendo attenzione dovrebbe essere ok
La soluzione di Uwe e' senza discussione la migliore anche se, via software , dovrebbe funzionare.
Lo stepperino l'ho massacrato per mezza giornata con una serie continua di +3 / 0 / -3 e non ha sgranato di un millimetro, cosa che invece ho sentito sul motore di trazione al cambio di rotazione. Penso che sia dovuto al fatto che il ponte e' sempre al massimo della potenza e il cambio repentino del senso di rotazione metta in crisi gli ingranaggi....forse dovrei attendere un piccolo lasso di tempo prima di invertire la rotazione disattivando il ponte.
Per adesso avrei gia' una bella soddisfazione nel vedere la macchina che non si incarta contro un'ostacolo ma lo salta
per il sensore a riflessione, un sistema economico è usando LED IR o meglio (per esperienza personale) UV, in pratica solo il led "crudo" senza elettronica di contonro. Ne usi 2, uno emettitore fisso e uno ricevitore, in base alla quantità di luce riflessa è possibile misurare distanze di oltre 1m (testato personalmente con gioblu, si è arrivati a 5m: http://www.gioblu.com/tutorials/sensori/285-sensore-distanza-led-analogicoe)
Grazie..Me lo vado a leggere senz'altro.....led ir dovrebbero andare bene quelli dei telecomandi tv
ciao
ps.. hai per caso capito di che componente "vintage" si tratta?
