Gono:
Quale sensore ultrasuoni mi consigli di prendere ?
Nessun sensore ultrasonico su un robot di piccole dimensioni, una cosa che nessuno ti dice è che il cono di apertura dei sensori US è di svariate decine di gradi e se non li monti abbastanza in alto, o usi costosissime capsule a cono stretto, la portata massima è di poche decine di cm prima che rilevi l'eco del pavimento.
In teoria potresti usare sensori US come gli SRF08 o SRF10, costano quasi 40 Euro, che permettono di regolare il gain e altri parametri in modo da cancellare l'eco fasullo del pavimento, e comunque anche con questi difficilmente vai oltre i 120-150 cm se non li monti in posizione alta.
La soluzione è usare un telemetro IR montato su un servo per fare la spazzolata, lo spot alla massima distanza è solo 2-3 cm e 80 cm di portata massima bastano e avanzano per un piccolo robot.
Se proprio vuoi usare gli ultrasuoni uno decente e abbastanza economico è il Ping di Parallax.
Un brevissimo video di un piccolo robot che ho realizzato per uso didattico diversi anni fa, utilizza un doppio telemetro IR con servo per evitare gli ostacoli, la propulsione è tramite due servo depurati dell'elettronica pilotando direttamente motori tramite un ponte H (L298) esterno.