apro questo post per avere il vostro parere e i vostri consigli su un progettino che sto realizzando.
Il progetto consiste in una superficie "Autobilanciata" su cui poggia sopra una semplicissima telecamerina.
Il prototipo funziona ( ho utilizzato un paio di servomotori, un giriscopio e Arduino2 ) e una volta che "setto" l'inclinazione quella si mantiene non senza difficoltà.
Aggiungo che la struttura non deve fare riprese mentre essa stessa è in movimento, e ora vi chiedo se per una maggiore precisione devo aggiungere un accelerometro e quindi sostituire il tutto con un IMU e in caso positivo quale mi consigliate??
Grazie per l'attenzione e ancora Buona Domenica
p.s.: spero in giornate di postare un video su quanto ho realizzato fino ad ora
AMBUSH:
Aggiungo che la struttura non deve fare riprese mentre essa stessa è in movimento, e ora vi chiedo se per una maggiore precisione devo aggiungere un accelerometro e quindi sostituire il tutto con un IMU e in caso positivo quale mi consigliate??
Solo il giroscopio non basta, come non basta il solo accelerometro, ci vogliono tutti e due, ovvero ti serve una IMU 6 d.o.f., poi c'è il "piccolo" problema della parte matematica, Kalman o DCM a tua scelta, meglio ancora un mix tra i due.
astrobeed:
A giudicare dai risultati visibili sul video direi che siamo molto lontani da quanto desiderato
Ahahah ... ho detto aiuta, mica risolve !
Comunque, se lo hai seguito tutto ed ascolato bene, parla chiaramente dei problemi di "deriva" da fermo con quella IMU e quella libreria e, se ho ben capito, suggerisce altre soluzioni ...
gpb01:
" da fermo con quella IMU e quella libreria e, se ho ben capito, suggerisce altre soluzioni ...
Quella IMU funziona benissimo, l'ho usata sia su un quadricottero che per il sistema di stabilizzazione del video allegato, però il software è su PIC18F2620, scritto per C18, e non è possibile farne un porting diretto per Arduino/Wiring.
Il problema è il software che l'autore del video ha sviluppato.
La FreeImu era un buon prodotto, un pochino costoso, dico era perché purtroppo il suo sviluppatore, Fabio Varesano, ci ha lasciato per sempre poco prima di Natale, il progetto, con relativa produzione delle schede, è definitivamente fermo.
astrobeed:
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La FreeImu era un buon prodotto, un pochino costoso, dico era perché purtroppo il suo sviluppatore, Fabio Varesano, ci ha lasciato per sempre poco prima di Natale, il progetto, con relativa produzione delle schede, è definitivamente fermo.
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Acc ...
Sul sito sono comunque disponibili tutti i files necessari per farsi il pcb e realizzare la versione 0.4 e, dalla descrizione, la sua libreria sembra compatibile anche con vari prodotti distribuiti da SparkFun ... magari si riesce ancora ad utilizzarla ...
astrobeed:
La FreeImu era un buon prodotto, un pochino costoso, dico era perché purtroppo il suo sviluppatore, Fabio Varesano, ci ha lasciato per sempre poco prima di Natale, il progetto, con relativa produzione delle schede, è definitivamente fermo.
Fortunatamente no.
Ecco le ultime new dal sito, pubblicate in data 4/4/13:
The FreeIMU v0.4r3 will be produced in a new batch of 200, funded by Jussi of Viacopter, with the only difference to mount the most recent version of the altimeter MS5611-01BA03.
We would like to remember that High-Tech Elettronica, the PCB factory, has given us the free production of these two hundred cards, in memory of Fabio.
A Foundation is being set up to collect the funds that will contribute to a scholarship named Fabio Varesano established by the Department of Informatics of the University of Turin, in collaboration with Officine Arduino. This will continue the research and allow the FreeIMU to evolve.
The Foundation will donate the funds to the University, where, together with those for Fabio’s PhD research, they will constitute the scholarship in his memory.
Officine Arduino, thanks to the direct interest of Massimo Banzi and Davide Gomba, will participate in the first year with a donation consistent with the financial resources, and promote and support the scholarship in future years.
Moreover, our whole share attributable to each FreeIMU marketed will be entirely donated to the Foundation. We will post as soon as possible more information on how to contribute to the scholarship or to make a donation.
Gli amici, i familiari e tante persone che hanno avuto a che fare con Fabio, compreso lo stesso Massimo, continueranno a far vivere la memoria di Fabio portando avanti lo sviluppo delle sue idee.
Col accelerometro a 3 assi puoi misurare la direzione giú (accelerazione terrestre). Il giroscopio Ti da solo una mirura relativa alla posizione di partenza rotazione. Una bussola Ti legge solo la direzione N.
ho capito cosa misurano. ma perchè devo utilizzare anche un accelerometro??
Uso un giroscopio a 3 assi per vedere se c'è stata variazione ( rotazione ) rispetto al riferimento, quindi se l'oggetto è inclinato ruotato il giroscopio mi dice quello che devo sapere e con un paio di servomotori riporto tutto in "equilibro". Giusto? oppure sto usando malamente il giroscopio??
ma perchè mettere un accelerometro se l'oggetto deve restare "fermo"??
AMBUSH:
Quindi se l'oggetto è inclinato ruotato il giroscopio mi dice quello che devo sapere e con un paio di servomotori riporto tutto in "equilibro". Giusto? oppure sto usando malamente il giroscopio??
Il giroscopio ti fornisce la velocità angolare, non la posizione, quest'ultima potrebbe essere ricavata dall'integrale della velocità, però per la natura "ballerina" dei giroscopi e per i noti problemi di drift dopo pochi secondi cominci ad avere una sensibile perdita di precisione che peggiora con il passare del tempo, è un errore cumulativo.
SI usa il giroscopio abbinato ad un accelerometro per effettuare una sensor fusion che richiede una parte matematica abbastanza complessa, a questo punto o cominci a studiare seriamente cosa è la sensor fusion, il filtro Kalman, la DCM e tante altre cosette oppure è meglio che lasci perdere perché non è una cosa che si realizza con poche righe di codice scritte di getto.
AMBUSH:
Quindi se l'oggetto è inclinato ruotato il giroscopio mi dice quello che devo sapere e con un paio di servomotori riporto tutto in "equilibro". Giusto? oppure sto usando malamente il giroscopio??
Il giroscopio ti fornisce la velocità angolare, non la posizione, quest'ultima potrebbe essere ricavata dall'integrale della velocità, però per la natura "ballerina" dei giroscopi e per i noti problemi di drift dopo pochi secondi cominci ad avere una sensibile perdita di precisione che peggiora con il passare del tempo, è un errore cumulativo.
SI usa il giroscopio abbinato ad un accelerometro per effettuare una sensor fusion che richiede una parte matematica abbastanza complessa, a questo punto o cominci a studiare seriamente cosa è la sensor fusion, il filtro Kalman, la DCM e tante altre cosette oppure è meglio che lasci perdere perché non è una cosa che si realizza con poche righe di codice scritte di getto.
ecco perché dopo un po il mio sistema iniviaza a "sfarloccare" . Vedrò di aggiornarmi su sesnsor fusion e il filtro. DCM sta per??
