Ciao mancio, siamo al limite del cross-posting ]
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,104794.0.html
Come ti hanno già detto nel thread sopra linkato, la board ADK ti permette di collegarci il tuo device Android via cavo.
Se tu vuoi pilotare Arduino via Wifi/BT/altro, allora una Arduino 2009/UNO/Mega ti è sufficiente.
Poi dovrai metterci ovviamente lo shield / modulo più idoneo, quindi o wifi o bt o altro.