non ho qualcosa di fatto, ed hai ragione che è difficilissimo, ma pensa un'attimo a come funziona il mouse; la sua precisione è molto alta, quindi anche in parecchi metri di viaggio l'errore accumulato è abbastanza basso da non creare problemi. se poi si utilizza la parte di ambiente pre-elaborata come punto di rifrimento (esempio un angolo del muro) ogni volta che il rover si avvicina a quel luogo azzera il suo errore accumulato.
In oltre io ti parlo di mappe 2d, e preciso che immagino un terreno piatto come un pavimento di casa e ostacoli "facilmente rilevabili" come muri e mobilia, di certo non un tappeto o delle scale in discesa. In oltre parlo di sensore di mouse, che in realtà non funziona bene su superfici riflettenti. I sistemi SLAM compelssi usano radar, IMU, etc... inserendo molte complessità e molte potenzialità.