consiglio su driver motore passo passo

ciao a tutti! premetto che sono proprio un principiante nella programmazione dell' arduino e sto lavorando ad un progetto che vorrei presentare agli esami di maturità ma avrei bisogno dell' aiuto di qualcuno più esperto perchè, per quanto mi sia informato non riesco ad andarne fuori dasolo... il progetto consiste essenzialmente in due motori passo passo il cui movimento viene controllato da una sottospecie di encoder da me ideato che permetterebbe una risoluzione molto maggiore di quella del motore passo passo in sè. per questioni costruttive ho la necessità di controllare due motori con velocità e direzioni completamente indipendenti fra di loro (come motori avrei ipotizzato i nema-23 con assorbimento di 2A e tensione di 4,5V) e devo controllarli utilizzando la mega2560 rev3 più uno/due shield dedicati ai motori per scaricare la scheda dalle operazioni di controllo del motore e per semplificare la costruzione del tutto, in pratica devo controllare la velocità de del motore e se necessario variarla ogni decimo di secondo più o meno : qualcuno saprebbe indicarmi quale shield si presta meglio allo scopo? grazie dell' aiuto! :)