Damned !
Essaye un truc du genre :
byte vitesse2 = vitesse + (adh * sens); //byte adh est déclarée en début de code et vaut 5
vitesse = constrain (vitesse2, Vmin, Vmax); // Vmin<vitesse<Vmax
Serial.print(vitesse2);
Serial.print(" --> ");
Serial.println(vitesse);
pour voir comment fonctionne le constrain