Construction d'un skateboard segway balance skate

Bonjour à tous.
Actuellement en cours de fabrication d’un Segway skateboard plus design ainsi que son tutoriel de fabrication (photo en cours)

J’ai financé tous les matériaux pour réaliser ce prototype plus simple en aliminium qui comporte :

1 Cytron Technologies SN-IMU5D-LC (gyro + acc)

1 microcontrôleur ARDUINO UNO R3

1 Sabertooth 2 x 12A

2 moteurs 150w / 24v

4 batteries 12v / 9AH

Mais je suis arrivée dans la partie câblage et programmation de l’ARDUINO avec le capteur gyro SN-IMU5D-LC, et le sabertooth 2 X12A ou j’ai des grosses lacunes car je connais que les bases en programmation.

- Pouvez vous me dire si mon câblage est correct ? (Fichier image en pièce jointe).
- Quel code de programmation fonctionnerait pour mon Arduino UNO R3 serait le plus adapté à mon matériel ? Ou quelqu’un pourrait il me donner un coup de main pour faire la partie programmation ?

J’ai en pièce jointe deux fichiers de code programmation mais les codes ne fonctionne pas avec mon matériel que j’ai acheté pour le moment. Il y a surement des modification à faire niveau programmation, Mais à chaque modification de code, que je suis dans la même situation, les moteurs tournent dans plusieurs sens et s’arrêtent sans raisons ni logiques

En attente de vos réponses, Je continue de chercher la solution de ce problème de programmation.
Je vous remercie tous pour vos prochains messages qui pourrait m’aider à sortir de cette impasse.

Merci de votre attention.
Cordialement.

Florian.

Arduino code segway july2013.txt (30.6 KB)

code sparkfun5dofanalogic segway 1.txt (32.1 KB)

ton code indique

define SABER_RX_PIN 12

mais pin12 n'est pas branchée

il y a des dip sur la carte sabertooth, sont ils configurés sur 9600 bauds?

Vu la complexité du projet je conseillerai de diviser le programme en plusieurs gros morceaux pour y voir plus clair.

1) D'abord chercher à faire tourner un seul moteur, dans un sens, puis l'autre, et varier sa vitesse, avec une commande directement en dur dans le code. Avec juste un petit bout de programme qui ne fait que ça.

Une fois que ça marche, 2) Recevoir les mesures du gyroscope seul, et les afficher sur le serial monitor, l'incliner et voir si ça bouge dans le bon sens.

3) combiner le tout.

Ton projet est tout à fait réalisable, mais étape par étape.

Découpe ton code en fonctionnalités séparées, et ajoute des Serial.print() dans dedans pour voir où ça coince.