Hola, soy estudiante de ingeniería electrónica, estoy realizando el trabajo de fin de grado. La idea es hacer un robot gusano tipo herradura con piezas impresas por impresora 3D.
Realicé un primer diseño para el que elegí usar un Arduino MKRZero por lo pequeño del diseño. Para moverlo escogí servomotores SG90 también por lo reducido que es y por ofrecer (según las especificaciones) el mejor torque/peso. También le puse, para poder comunicarme inalámbricamente, un módulo ESP8266 por ser barato. Como sensor de captación para que detectara obstáculos elegí un HC-SR04 y un TCRT5000 para detectar suelo. Y como fuente de alimentación para todo el conjunto, 3 pilas AA en serie, porque me pareció lo mejor para alimentar los servos a la máxima tensión sin sobrepasar los 5V que soporta este modelo de Arduino y así tener el mayor torque. Lo diseñé de forma que el cuerpo se divide en 7 segmentos, con la batería situada en la cola, el Arduino en el centro y los sensores de captación en el frente. 4 servos moverían el cuerpo para avanzar y otros 2 lo moverían de forma lateral, haciendo un total de 6.
Un fracaso total. Una vez montados todos los segmentos solo era capaz de retorcerse una vez para quedar inmóvil en una postura de agonía y eso que solo tenía los servos montados, sin el consumo de los sensores.
Mi profesor me aconsejó reducir el número de segmentos, y dejar un único motor en el centro para realizar el movimiento de avance.
Pensé en cambiar las pilas AA por 2 pilas CR123 y así reducir el peso y que fuera más fácil de mover, ya que son de 3V cada una. Pregunté en este foro si con un zener sería suficiente para marcar los 5V (aproximadamente) y me sugirieron usar un LM2596HV o un diodo en serie. Probé el LM2596HV porque así puedo elegir la tensión de alimentación de forma más exacta. Lo probé con un servo sin ninguna carga y ni se movió.
He intentado volver a las pilas AA y probar si estos servos son capaces de mover el peso de las pilas a la izquierda y a la derecha. Lo hacen, pero la batería se agota muy rápido.
Ahora mismo la idea que tengo, como sugirió mi profesor, es hacer que un motor se encargue de hacer el movimiento compresión para poder avanzar y también de mover de izquierda a derecha, para eso la sección central rotaría con la ayuda de un servo. Adjunto imágenes para que se vea mejor la idea que tengo.
Llevo mucho tiempo con este tema y con el trabajo no he podido dedicarme a fondo. Pero si no lo acabo pronto cada vez se va a volver más difícil ponerme a ello.
Todo lo que he hecho por mí mismo no ha funcionado, y por eso acudo aquí buscando ayuda. ¿Hay algún servo más adecuado para la función que necesito? ¿Una batería de 3,7V ofrecería mejores resultados?
Gracias por adelantado.