Consulta Bluetooth

Hola, estoy haciendo un proyecto y tengo unas dudas al utilizar el bluetooth. el tema es el siguiente, hay alguna manera de saber si de desvincula o pierde la señal el modulo (estoy usando el hc05). el motivo es que quiero que mi robot cuando este funcionando y pierda la señal del mando se detenga automáticamente.
yo por ahora tengo este programa bastante básico en el cliente

  #include <SoftwareSerial.h>
#include <SabertoothSimplified.h>

#define Operativo 13
#define Led_BT 14
SoftwareSerial SWSerial(NOT_A_PIN, 2); // RX on no pin (unused), TX on pin 11 (to S1).
SabertoothSimplified ST(SWSerial); // Use SWSerial as the serial port.
SoftwareSerial R2D2(11,10);                                   

char accion;


void setup()
{ SWSerial.begin(9600);
 delay(100);
 pinMode(Operativo,OUTPUT);
 pinMode(Led_BT,OUTPUT);
 Serial.begin(9600);
 ST.motor(1,0);
 ST.motor(2,0);
 Sonidos.begin(9600);
 digitalWrite(Operativo,HIGH);
 delay(500);
 Serial.println("Inicializando R2D2");
 Serial.println("R2D2 Listo para operar");
}

void loop(){ 
 char dato;
 if(R2D2.available()){
   digitalWrite(Led_BT,HIGH);
   accion=R2D2.read();
     Serial.println(accion);
     if (strstr(accion,"1")){
         ST.motor(1,80);
         ST.motor(2,80);
      }
      if (strstr(accion,"2")){
        ST.motor(1,-80);
        ST.motor(2,-80);
      }
      if (strstr(accion,"3")){
        ST.motor(1,-80);
        ST.motor(2,80);
      }
      if (strstr(accion,"4")){
        ST.motor(1,80);
        ST.motor(2,-80);
      }
      if (strstr(accion,"5")){
        ST.motor(1,0);
        ST.motor(2,0);
       } 
 }
 else{
     digitalWrite(Led_BT,LOW); 
 }

}

si alguno me puede dar una mano lo agradezco. desde ya muchas gracias

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