Ciao,
se usi un motore brushless (non brassles, non è l'ottone che manca ma le spazzole) potresti semplicemente leggere gli impulsi di una fase dal regolatore e moltiplicare per X , dove x è il numero di impulsi che servono per completare il giro.
Il valore di X potresti ricavarlo con uno sketch apposito, una volta individuato dovrebbe essere costante.
Sennò come dici tu metti un fotodiodo , ma il fototransistor incece che metterlo dalla parte opposta lo metti di lato in maniera che rilava il passaggio dell'elica per riflessione.
Ci sono dei componenti già pronti per fare sto mestiere, ma non ricordo come si chiamano.
Salut.
addendum :
http://robot-italy.com/it/cny70-reflective-optical-sensor-with-transistor-output.html
http://robot-italy.com/it/phototransistor-fairchild-qrd1114.html