Hola:
Hace tiempo dejé un poco parado hacer la placa de mi lavadora, que puedes ver noticias aquí.
Mi lavadora gira en su programa normal 20 segundos en un giro.
Se detiene 1.5 segundos y cuando el tacómetro detecte 0 RPM. Varía entre 1.5 a 2 segundos.
Empieza a girar en el otro sentido otros 20 segundos.
Así surante 20 veces, si no recuerdo mal y luego saca el agua.
Te lo puedo explicar paso por paso pero es largo.
Tienes que tener claro también las electroválvulas, ebomba de agua y demás.
Luego empiezas poco a poco entender muchas cosas.
Velocidad del motor. Como en mi lavadora usa unas 4 velocidades, con este esquema usando optoacopladores puedes añadirle hasta 8, que en realdiad n hace falta.
Ver zoom.
Puedes controlar el cambio de giro como indica abajo, junto con la velocidad del motor.
Ver zoom.
En cuanto al tacómetro, es la parte que tengo menos estudiado si es analógico. ¿Puedes subir ejemplos?
Aquí hay algunos ejemplos donde saqué la idea, si sabes algo mejor, avisa por aquí.
Tengo en mente controlar la lavadora lo que me de la gana desde el PC.
Aún es como un simulador que está en desarrollo, cuando todo esté bien, se controlará por puerto serie, la velicidad del motor, cambio de giro y demás de toda la lavadora. Más adelante, desde Android. 
Lavadora_05.zip (5.75 KB)