Control de robot

Hola, tengo un robot Evita obstaculos, he puesto el codigo wifi y un boton que llama a la funcion evita obtaculos. La cuestion es que la inicia pero la para, no hace continuamente el bucle.

adjunto parte del codigo donde realiza la llamada.

            // the content of the HTTP response follows the header:
client.println("<p><a href=\"/W\"><button class=\"button 1\">AVANZAR</button></a></p>");
client.println("<p><a href=\"/L\"><button class=\"button 2\">PARAR</button></a></p>");
client.println("<p><a href=\"/A\"><button class=\"button 3\">GIRAR DERECHA</button></a></p>");
client.println("<p><a href=\"/D\"><button class=\"button 4\">GIRAR IZQUIERDA</button></a></p>");
client.println("<p><a href=\"/S\"><button class=\"button 5\">MARCHA ATRAS</button></a></p>");
            client.print(" Automatico Evita Objetos 
");
client.println("<p><a href=\"/T\"><button class=\"button 6\">ON Automatico</button></a></p>");
client.println("<p><a href=\"/L\"><button class=\"button 7\">OFF Automatico</button></a></p>");

            







/*////////////////////////Fin añadir funciones texto /////////////////////*/           
            // The HTTP response ends with another blank line:
            client.println();
            // break out of the while loop:
            break;
          }
          else {      // if you got a newline, then clear currentLine:
            currentLine = "";
          }
        }
        else if (c != '\r') {    // if you got anything else but a carriage return character,
          currentLine += c;      // add it to the end of the currentLine
        }
/*/////////////////////////////FUNCIONES AÑADIR//////////////////////////////////////*/
        // Check to see if the client request was "GET /H" or "GET /L":
        if (currentLine.endsWith("GET /W")) {
          Avanzar();           
        }
        if (currentLine.endsWith("GET /L")) {
          Parar();          
        }

        
        if (currentLine.endsWith("GET /A")) {
        
          Derecha();        
        }
       
        if (currentLine.endsWith("GET /D")) {
        
          Izquierda();        
        }
       
       if (currentLine.endsWith("GET /S")) {
        
          marcha_atras();           
        }
       
        if (currentLine.endsWith("GET /T")){ 
        
         InterruptorA0();  
       
        }



///////////////Fin funciones///////////////////////////////////////////*/
     

}

En teoria lo tengo bien, pues adelante, atras, izquierda y derecha lo ejecuta correctamente, asi pues el modo evita obscaculos lo deberia de ejecutar tambiem… ( El codigo evita obstaculos no es por que yo lo pongo manual y funciona perfectamente pero haciendo la llamada desde wifi pues solo lee el codigo una vez y se para… No continua haciendo la funcion hasta nueva orden… Es mas si camio if por while entonces si hace la funcion pero entonces ( se desactiva el wifi y se queda atrapado en el bucle evita obstaculos )

Alguna solucion?