¿Emplear una variable en el delay?
delay(variable)
Si la posicion del joystick no corresponde con la del motor la variable es cero, si corresponde entonces toma el valor correcto.
¿es eso?
Supongo que variable tambien la podrias operar de forma matematica para generar funciones logaritmicas por aproximaciones.
Es decir el valor del delay cambiara mediante una tabla o mediante un calculo conforme el numero de la posicion del joystick se aproxime al valor que quieres...