Muchas Gracias por las respuestas.
A ver lo que hago es lo siguiente leo el valor de la entrada analogica, si es mayor o menor a el valor medio inicia el motor en un sentido o en otro.
luego tomo el valor,lo convierto y se envia a la salida pwm.
Lo que no me sale es, antes de enviar el valor final a la salida pwm, generar un delay y en ese tiempo que la salida pwm valla de 0 a el valor leido en la entrada analoga.
Y luego si el joystick regresa a la pocicion de descanso que la velozidad disminulla no de golpe si no con el mismo tiempo de delay
pense hacerlo con un contador como en el ejemplo fade.
el tema es que tengo 2 motores y en la estructura if - else, cuando entra un contador en uno de los movimientos( por ejemplo forward X )
y si en el joystick acciono reverse Y, asta que no termina el contador de forward X no me envia los datos a la salida pwm de Y.
bueno voy a seguir analizando y muchas gracias por las ideas.