Controlar stepper motors

Boa tarde

Já tenho feito algumas coisas com arduinos,mas percebo pouco de programação e o que tenho feito é com exemplos e vou tentando juntar varios dentro de um sketch para conseguir chegar a alguns fins.

A minha duvida e gostava que me ajudassem é num sketch que estou a fazer para comandar um motor passo a passo, driver a4988, arduino UNO e 3 botões de pressão.E no futuro adicionar um lcd para indicar o patamar de velocidade que está.
O que pretendo é que tenha vários patamares de velocidades ou amplitude,cada patamar ele faz movimento vaivem em loop até que se altere o patamar ou se queira desligar.
Tenho um botão para subir um patamar e outro para descer outro patamar.O terceiro botão será para baixar para zero em qualquer patamar que ele esteja a funcionar.

Bem, já funciona ,mas tenho que ficar a carregar no botão de pressão até que ele chegue a 0 de cada vaivem.O que pretendia era dar um impulso a qualquer momento, e automaticamente, quando chegasse a 0 mude de patamar.

(Não sei como por aqui o codigo directamente)
Obrigado
Filipe

steppers1.ino (2.37 KB)