Hola a todos!
#54, exacto @surbyte, no hace ninguna rampa en el apagado. Si en el inicio de marcha, pero no en el frenado. Sobre lo que te comenté de que con el motor1 no hacía la aceleración progresiva, ya he visto a que se debía a que no estaba aplicada la rampa en el pin pwm. (Una pavada como decís por allá!)
El resto del código, llevo 3 días tratando de descifrarlo, pero hay demasiadas órdenes nuevas para mi.
Y aún mantengo mi duda, ¿seguiremos necesitando contar las vueltas con un sensor no?
#55, gracias @tauro0221 por tu aclaración, parece que si, que lo entendí. 
Saludos a todos!