Hola @surbyte,
eso me temía, que con solo con el driver no podría contar las vueltas. Aunque se me ha pasado por la cabeza usar el valor pwm para equiparar las velocidades en cada sentido de giro, pero pienso que eso sería una solución muy mala.
Llevas razón, en un principio quiero controlar un solo motor. Estoy usando dos, porque en los sketch que he encontrado, como en el que me pasaste en el post #49, siempre se usan dos motores. Por eso que haya mencionado lo de motor1 y motor2. Así que si, podríamos limitarnos a un solo motor, de hecho, ayer logré ignorar el uso de un segundo motor en el código que me pasaste.
También, probando sin saber muy bien qué tocaba del código, he podido cambiar que la rampa comience a contar desde 50 y sobre el calentamiento, debo decirte que por ahora no nos debemos preocupar porque desde que el código trabaja con un solo motor y he reducido el tiempo que está activo el motor, el driver no se calienta mucho. (Aún así, voy a ponerles los disipadores de aluminio y probablemente un ventilador que venía en el lote al comprar los heatsink)
Os dejo el código con las modificaciones que le he hecho para anular el uso de uno de los motores y que la rampa comience desde 50 (pwm).
#define STEP_RAMPA 10UL // 10 mseg UL es unsigned long
#define BRAKEVCC 0
#define CW 1
#define CCW 2
#define BRAKEGND 3
#define CS_THRESHOLD 100
/* VNH2SP30 pin definitions
xxx[0] controls '1' outputs
xxx[1] controls '2' outputs */
const byte inApin[2] = {7, 4}; // INA: Clockwise input
const byte inBpin[2] = {8, 9}; // INB: Counter-clockwise input
const byte pwmpin[2] = {5, 6}; // PWM input
const byte cspin[2] = {2, 3}; // CS: Current sense ANALOG input
byte enpin[2] = {0, 1}; // EN: Status of switches output (Analog pin)
const byte statpin = 13;
byte estado = 0, estadoAnt = 10;
int sentido = CW, sentidoAnt = 0;
int rampa = 50, rampaAnt = -1; // Creo que aquí puedo establecer desde qué valor comienza la rampa, en mi caso rampa = 50
unsigned long start, start_step;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
delay(3000);
Serial.println("Comanzando a mover el cabrestante.");
pinMode(statpin, OUTPUT);
// Initialize digital pins as outputs
for (int i=0; i<2; i++)
{
pinMode(inApin[i], OUTPUT);
pinMode(inBpin[i], OUTPUT);
pinMode(pwmpin[i], OUTPUT);
}
// Initialize braked
for (int i=0; i<2; i++)
{
digitalWrite(inApin[i], LOW);
digitalWrite(inBpin[i], LOW);
}
// motorGo(0, CW, 1023);
// motorGo(1, CCW, 1023);
}
void loop() {
if (millis() - start_step > STEP_RAMPA) {
if (rampa != rampaAnt || estado != estadoAnt || sentido != sentidoAnt) {
print_status();
}
rampaAnt = rampa;
estadoAnt = estado;
sentidoAnt = sentido;
if (sentido == CW) {
rampa++;
if (rampa > 255)
rampa = 255;
}
else {
rampa--;
if (rampa < 0)
rampa = 0;
}
start_step = millis();
}
switch (estado) {
case 0: motorGo(0, CCW, rampa); // . Valores entre paréntesis (Primero elige motor, segundo elige sentido, tercero velocidad)
//motorGo(1, CCW , rampa); //Desactivado para probar con un solo motor
if (rampa == 255) {// termino el estado
start = millis();
estado = 1;
}
break;
case 1: if (millis() - start > 3000UL) {
Serial.println("Superamos 3 seg");
estado = 2;
sentido = CCW;
print_status();
start = millis();
}
break;
case 2: motorGo(0, CCW, 255);
//motorGo(1, CW, rampa); //Desactivado para probar con un solo motor
if (rampa == 0) {// termino el estado
estado = 3;
start = millis();
}
break;
case 3: if (millis() - start > 2000UL) {
Serial.println("Superamos 2 seg");
print_status();
estado = 4;
start = millis();
}
break;
case 4: Serial.println("Motor parado");
motorGo(0, CCW, 0); // motor parado.
//motorGo(1, CW, 0); //Desactivado para probar con un solo motor
estado = 5;
break;
case 5: break;
}
if ((analogRead(cspin[0]) < CS_THRESHOLD) && (analogRead(cspin[1]) < CS_THRESHOLD))
digitalWrite(statpin, HIGH);
}
void motorOff(int motor)
{
// Initialize braked
for (int i=0; i<2; i++)
{
digitalWrite(inApin[i], LOW);
digitalWrite(inBpin[i], LOW);
}
analogWrite(pwmpin[motor], 0);
}
/* motorGo() will set a motor going in a specific direction
the motor will continue going in that direction, at that speed
until told to do otherwise.
motor: this should be either 0 or 1, will selet which of the two
motors to be controlled
direct: Should be between 0 and 3, with the following result
0: Brake to VCC
1: Clockwise
2: CounterClockwise
3: Brake to GND
pwm: should be a value between ? and 1023, higher the number, the faster
it'll go
*/
void motorGo(uint8_t motor, uint8_t direct, uint8_t pwm)
{
if (motor <= 1) {
if (direct <=4) {
// Set inA[motor]
if (direct <=1)
digitalWrite(inApin[motor], HIGH);
else
digitalWrite(inApin[motor], LOW);
// Set inB[motor]
if ((direct==0)||(direct==2))
digitalWrite(inBpin[motor], HIGH);
else
digitalWrite(inBpin[motor], LOW);
analogWrite(pwmpin[motor], pwm);
}
}
}
void print_status() {
char buffer[30];
sprintf(buffer, "%03d Sentido = %3s Estado = %d", rampa, (2-sentido)?"CW":"CCW", estado);
Serial.println(buffer);
}
Como siempre, muchísimas gracias. Me está costando demasiado esfuerzo entender algunas cosas, mis más sinceras disculpas. Me siento muy lastrado por mi desconocimiento en la materia y creo que lograr lo que pretendo va a quedar lejos de mi alcance hasta el punto que estoy apunto de tirar la toalla!! Espero que solo sea un mal día!
Saludos a todos!!