Hola @surbyte,
esos pocos grados de diferencia entre el imán y el sensor que quedan hasta hacer el giro en el sentido contrario, yo los pensaba corregir sumándole una vuelta más a la deseada. Pero cuando digo vuelta, me refiero a número de pasos del imán frente al sensor. Imaginad que quiero 4 vueltas, pues programo 5, de las cuales los últimos 4 pulsos del sensor serán pulsos correspondientes a vueltas completas y el primer pulso será el correspondiente a esos pocos grados de desfase.
Si os fijáis bien en los videos, el tambor del motor que recoge la cuerda es muy pequeño de diámetro, por lo que una vuelta, "soltará o recogerá" muy pocos centímetros de cuerda. Esto lo tendré en cuenta para trabajar con márgenes de seguridad para las posiciones altas y bajas de la carga.
Espero haberme explicado bien.
Un saludo!!