Holan @surbyte, un gusto saludarte nuevamente.
En un principio creo que no sería necesario. Si tras implementar la rampa, el imán quedase como en el video que postee en #37, y que funcionaba con el código de @PeterKantTropus del post #27, es decir, inmediatamente tras el campo de acción del sensor, hablamos de muy pocos grados que se traducirían a una distancia muy corta de subida o bajada de la escultura/carga/camilla.
Hoy he estado intentando, sin éxito, reducir los tiempos de la rampa. Actualmente se incrementa de uno en uno desde 0 a 255, pero no sé exactamente qué valor habría que cambiar para que por ejemplo, aumente de 10 en 10. 
También he estado soldando unos pines de conexión a la placa, porque como soldé todos los del driver sin preguntaros, me he quedado sin saber cómo poner el sensor! Pero bueno, ya está solucionado. (No se me da mal el estaño, jajajaja... es de lo poco que creo que controlo de este proyecto!!)
Recapitulando, creo que lo que podría funcionar sería algo parecido a lo siguiente. Que se pueda configurar el número de vueltas deseadas, por ejemplo 12 vueltas totales y que estas 12, se usaran 3 con la rampa de arranque, 6 con la velocidad constante que definamos y otras 3 con la rampa de frenado.
No sé si esto se puede hacer porque entiendo que conllevaría que el sensor vaya contando las vueltas de la rampa. Si no se puede controlar las vueltas de la rampa (porque la velocidad es variable), podríamos hacerlas algo estimado. Una o dos vueltas más o menos, no influirá demasiado en el largo de cuerda que suelte o recoja, porque siempre dejaré márgenes suficientes de seguridad.
¿Cómo lo veis?
Ah, casi se me olvida! Os dejo una imagen pero se la dedico a @tauro0221. No sé si serán muy buenos los heatsink, pero ya no se calienta tanto. Disipadores aluminio
Saludos a todos!
Gracias por los ánimos @surbyte, ayer fue un mal día!