Contrôle de vitesses de 2 moteurs

Bonjour, J'aurais besoin d'aide afin de faire avancer mon projet scolaire en Science de l'Ingénieur, ma parti consiste à contrôler la vitesse d'une voiture qui possède 2 moteurs directeurs à l'arrière et une roue bille devant au milieu. Pour cela j'ai penser à contrôler ça, via une carte arduino mais je découvre encore.

Comment faire donc pour contrôler la vitesse de mon véhicule ainsi que la direction tout cela via mon clavier ?

voici a peu près à quoi ressemble mon branchement :

chaque moteur controle une roue motrice et mon véhicule ressemble à ceci :

Mon OBJECTIF FINAL est de controler manuellement les vitesses et les directions.

Ce que je cherche à faire et que je ne sais pas faire c'est : lorsque je clique sur une touche choisie au préalable (ex : Z pour augmenter la vitesse et S pour la diminuer) alors la vitesse augmente ou diminue de 20 en 20

exemple sur 255 , disons que je commence à 0 : je clique sur Z je passe à 20, je clique encore sur Z je passe à 40, je clique sur S je descend à 20, ainsi de suite. MAIS comment faire ça ?

bien sure pareil pour la direction ( Q = droite , D = gauche) comment faire que lorsque je clique sur D mon véhicule tourne à gauche ? ...

Merci d'avance pour vos éventuelles aides :)