Contrôle moteur IBT_2

Bonjour
je recherche le plan de câblage pour monter un moteur avec contrôle d'intensité et le code si possible
mon moteur (linéaire) doit parcourir une certaine distance à vive allure
Au moment ou il rencontre un obstacle il doit revenir à sa position initiale avec une plus petite vitesse
si il rencontre un obstacle au retour il doit s'arrêter et pouvoir repartir dans l'autre sens
je n'ai pas vraiment compris les broches
si vous pouvez m'aider ce serait super

Bonsoir

:no_entry: Clôture du fil de discussion qui fait doublon avec celui-ci :
https://forum.arduino.cc/t/ibt-2-controle-intensite/978494