controle PID via Xbee + chaine de caractère

bonjour,
mon projet:

encodeur => arduino => xbee ---->xbee2 => arduino2 => moteur =>encodeur2 => vers arduino2 pour calcul PID

le problème se pose entre les deux arduino, en effet la variable a envoyer (dis-on entre 1 et 4000) doit être envoyer, reçus et interprété comme un seul et même chiffre ("une chaine de caractère" en langage arduino)
et je ne trouve pas comment programmer ça. quelqu'un a une idée?

d'avance merci.