Merci.
en effet sans nombre négatif ça marche déjà mieux .
reste encore un problème: la partie émetteur envoi "1000" et le récepteur lui "comprend" : 1 puis 0 puis 0 ...ce qui en terme de position de codeur et calcule PID n' est pas du tout la même chose. y a-t-il un moyens pour qu'une variable soit envoyer, reçus et traiter dans son intégralité et non bout par bout?
d'avance merci.