Pour un moteur à courant continu, en régime établi, il y a en gros 3 lois, et le modèle équivalent est un générateur de tension E (force contre électromotrice) en série avec une résistance R et une inductance L (R et L sont les caractéristiques du bobinage. C'est un modèle car il y a des commutations au rotor, ce qui complique les choses surtout avec les petits moteurs on on n'a que 3 bobines:
E est proportionnel à la vitesse
Le couple est proportionnel au courant (avec un aimant, le champ magnétique est constant)
V = E +R.I
V: tension aux bornes du moteur)
E: force contre électromotrice
R: résistance du bobinage
I: courant
On peut avoir -RI si c'est un générateur d'énergie électrique, (un peu comme une dynamo)
Si on alimente le moteur en 12V, au démarrage on a E qui est nul (vitesse nulle) et le courant est maximal (I=12V/R). Si le moteur tourne, E va croître et le courant vaut alors (12V-E)/R. Il diminue donc.
Il y a une vitesse pour laquelle E vaut V, c'est la vitesse à vide du moteur (si on néglige les frottements), il n'y a plus de couple, donc plus d'accélération. Plus le moteur s'éloigne de cette vitesse, plus le couple augmente.
Le moteur est fortement inductif, si on y met du PWM, on retrouve en gros les variations de tension aux bornes de l'inductance équivalente et le reste est soumis à la tension moyenne. Qu'on alimente un moteur en 6V continu ou en 12V PWM à 50% on a les mêmes formules, le même couple.
Si la résistance est faible, on a comme nouvelle équation V=E et donc la tension et la vitesse sont proportionnelles.
Si le moteur à moins de couple si on n'est pas en PWM, il faut se poser la question du montage. Si dans un cas on alimente le moteur en tension PWM, pour comparer, il faut alimenter le moteur en linéaire en tension fixe, surtout pas en courant ou au travers d'une résistance. Par exemple avec le montage du post #9. Pour comparer deux montages, il faut donner les conditions de mesure! Sans préciser, je fais l'essai de mettre un moteur sur un chargeur de téléphone 5V et il va tourner, puis je l'alimente avec une pile de 9V et il tournera moins bien. C'est à cause de la pile qui ne peut délivrer suffisamment de courant, mais je peux dire "j'ai fait l'essai et le moteur tourne mieux avec une alimentation de 5V que de 9V".
Si on alimente les moteurs en PWM, c'est parce que le rendement est bien meilleur qu'en linéaire pour la commande.
(avec un transistor NPN)
