usa la funzione millis()
studia l'esempio "blink without delay", poi puoi gestire in diversi modi la lettura, potresti magari contare 100 impulsi, fare la differenza tra le due letture di tempo e poi calcolare la velocità.
se non sbaglio i conti, facendo 400impulsi/giro e girando a 40 giri al minuto, dovresti contare 16000 impulsi al minuto, quindi 267 impulsi al secondo.
Qundi studia gli interrupt ed il millis, vedrai che poi il passo è breve