Controllare Servo 360

Salve, ho due motori 360 per muovere il mio robot. Per quanto riguarda le operazioni per andare Avanti e Indietro ho scritto i seguenti codici che funzionano.

void Avanti() {
  int DistanzaTesta=0, DistanzaCorpo=0;
  do {
    DistanzaTesta = average_value (100, Sensore_Testa);
    DistanzaCorpo = average_value (100, Sensore_Corpo);
    RuotaDestra.write(0);
    RuotaSinistra.write(180);
  } while (DistanzaTesta > DistanzaLimite && DistanzaCorpo > DistanzaLimite);
  Stop();
}

void Indietro() {
  RuotaDestra.write(180);
  RuotaSinistra.write(0);
}

Ma non riesco a controllare i movimenti per farlo girare a sinistra e a destra. Il punto è che, essendo motori 360, non riesco a controllare la durata di azione del motore (fondamentale per farlo voltare).
Ringrazio in anticipo